文章提出一种多目标点同时到达约束下的规划设计方法,其由匈牙利算法实现最优目标分配,防撞算法给出速度分段矩阵,经无人机运动学特性修正后,输出值可直接写入无人机地面站控制飞行。该方法在保证飞行器飞行安全的情况下,不仅解决了现有等长轨迹规划法导致的飞行器跟踪轨迹复杂性问题,同时也优化了飞行器同时到达多目标点的飞行时间。

协同控制; 最优目标分配; 不等长轨迹; 同时到达; 匈牙利算法; 防撞算法;

10.13889/j.issn.2096-5427.2019.04.005

V249;V448;TJ765

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