(单篇优先)网络出版时间:2019-09-28 19:48:54

多障碍物环境下智能车辆局部路径规划方法

杨帆徐彪

在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障。在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立相邻障碍物聚合模型以简化障碍物环境;采用离散方法生成障碍物路段的离散路径,并使用改进的A*算法搜索得到连续避障的离散路径;最后通过三次样条插值曲线拟合离散路径得到实现连续避障的连续路径。仿真结果表明,在多障碍物环境下,该方法能有效生成无碰撞的连续避障局部路径,同时具有较好地平顺性。

汽 车 车 身 先 进 设 计 制 造 国 家 重 点 实 验 室 重 点 项 目(61775006);

局部路径规划; 静态障碍物; 结构化道路; A*算法; 离散方法;

10.13889/j.issn.2096-5427.2019.05.200

TM912

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