(录用定稿)网络首发时间:2019-06-19 15:07:47

多自主车辆队列跟随控制器设计

杨祺刘士荣

针对自主车队列行驶过程中,车辆间具有通信正常或通信中断两类情况,分别设计了两类队列跟随控制器。选用激光测距仪和单目摄像机作为车载传感器,从激光测距传感器数据中提取环境障碍物的物理特征信息,从视觉传感器数据中获取领航车辆的相对角度信息,然后对两种传感器的信息进行融合。根据跟随车辆和领航车辆之间是否存在通信的问题,分别提出了基于李雅普诺夫稳定性和模糊控制策略在通信正常和无通信两种情况下的控制器设计。最后在ROS仿真环境中对本文设计的控制器进行了验证。

国家自然科学基金(61175093,61503108); 111项目(D17019);

自主车辆; 信息融合; 队列跟随控制器; 李雅普诺夫稳定性; 模糊控制;

10.14135/j.cnki.1006-3080.20190118001

U463.6;TP273

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