基于双目视觉的非合作目标自主姿态估计方法

针对在轨服务任务对于空间非合作目标的自主相对导航需求,提出了一种基于双目视觉的自主姿态估计方法。该方法以Markley变量描述目标的姿态运动,并利用双目相机对目标表面的特征点进行观测,利用特征点的运动规律与目标姿态运动的相关性,并通过容积卡尔曼滤波算法实现了对非合作目标角速度与自旋轴方向的估计。数学仿真验证了所给出的姿态估计方法,并分析了估计精度的影响因素。

国家自然科学基金资助项目(61690215,61640304,61573060,61203093); 国家杰出青年科学基金资助项目(61525301);

非合作目标; 姿态估计; Markley变量; 双目视觉;

10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005

V467;V52

1341-34771135K
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